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About us / 公司簡介
北京信普尼科技有限公司是專業從事慣性傳感系統、智能交通系統、農業機器人系統、鐵塔安全監控系統和人工視覺系統的研制、生產、服務于一體的高科技企業。       公司從2002年開始生產第一代磁傳感器,用于車載衛星通訊領域;2003年生產第一慣性傳感器,用于船載衛星接收設備和鐵塔監控設備;2011年研發了用于手機通信基站天線塔監測的振動傳感器;2013年中標北京市某路側停車場智能管理項目;2014年研發了農業自動化種菜機系統;目前正在研制用于機器人、智能監控用的人工視覺系統。       目前我公司產品廣泛用于各個行業,軍工武器系統用于單兵作戰頭盔的羅盤、磁通門傳感器、多用途坡度計;通信工程有用于通信基站天線對調的手持羅盤和GPS工具、雷達車用電子羅盤;鐵路系統有用于安全檢測的傾角傳感器、振動傳感器,用于鐵路路基監測的高精度傾角傳感器;農業自動化種菜機系統的自動化蔬菜栽植推廣項目;交通系統用于交通監測的地磁檢測系統和交通疏導和路側停車電子收費系統。
News / 新聞動態
什么是定位定向接收機
定位定向接收機?是一種新一代的高精度定位測向終端,在需要測量一個物體的準確信息且需要定位到它的方位時,就會用到這個接收機。日常生活中我們好像不怎么聽說過這個機器,但實際上,它被廣泛應用于駕考駕培、工程機械控制、特殊車輛、機器人和農機自動導航以及航運船舶等移動載體的高精度定位定向上。算是個默默無聞、大隱隱于市的“高人”。為什么說定位定向接收機是新一代的高精度定位側向終端呢?因為它運用了全功能、高性能的高精GNSS OEM板卡與載波相位差分技術,可以使用雙天線進行定位測向解算,所以測量精度得到了大幅提升。移動物體的位置、速度和航向信息,精度可達厘米級,測向精度優于0.09°(2m基線),數據輸出的頻率也達到了50Hz。除此之外,還具有通訊接口豐富、性能穩定、性價比高的優點,因此深受測量人的青睞。測量精度的提升,可以有效排除很多不安全因素,提前預知危險,不僅可以避免很多經濟損失,還能有效提升整體環境的安全性。下面可以來看看定位定向接收機的分類。從工作原理來分類,可分為碼相關型接收機、平方型接收機、混合型接收機和干涉型接收機;從用途來看,可分為測量型接收機、導航型接收機和授時型接收機;按載波頻率來看,又可以分為雙頻接收機和單頻接收機;按通道類型來分,又有序貫通道接收機、多通道接收機和多路多用通道接收機的區分。分類有多種多樣,每種都有自己的側重點,購買時需要根據自己的具體需求來選購。使用方法也很簡單,連接之后進行測量即可。在連接的時候,將接收機的GNSS天線和網線連接好,網絡天線固定在車頂,另一端連接好設備即可。GNSS天線分為前和后,前天線負責測向,后天線負責定位,連接時要注意不能接反,否則測出來的數據就沒有參考性了。使用時,要保持各個天線的穩定,不要移動位置?;締雍?,電臺和網絡會受到基準站的差分數據,接收到差分數據的1分鐘內定位定向接收機就能輸出位置、航向、俯仰角等高精度的信息。
2022 - 11 - 03
雙軸傾角傳感器能當水平尺使用嗎
百度百科中對傾角儀的釋義:又稱角度儀、電子式角度儀,常用于水平角度、相對角度、傾角測量。根據長、寬、高三個空間維度將傾角儀分為單、雙、三軸。而雙軸傾角傳感器作為傾角儀的一種,很多人表示有沒有可能代替水平尺來使用呢,本篇從作用原理和應用兩個方面展開聊聊。一、原理雙軸傾角傳感器保留了單軸傳感器加速度測量原理,在此基礎上額外設計了X軸和Y軸兩個敏感軸,從兩個方向來的測量夾角大小。值得注意的是,無法同時測XY軸,只能單次一軸。再通過積分運算來得到物體的線速度,隨之計算得到物體的具體位移。它可以測量很多不規則物體和角度,大大提升了測量效率。水平尺則是利用液面水平原理,以水準泡直接顯示角位移,測量被測表面相對水平位置、鉛垂位置、傾斜位置偏離程度的一種計量器具。它既能短距離測量,也能用于遠距離測量,當作長尺使用時,左右尺散開兩嚙合組成構成水平尺主體。二、應用雙軸傾角儀用于測量各種角度常用量具。如高精度激光儀器水平、地質設備傾斜監測、高空平臺安全保護等,尤其適用于雪崩監測,通過無線傳感系統將數據傳輸到中央控制系統,實時監測山體狀態,能提前應對山體滑坡危情,減少傷害。水平尺能嚴謹測量高差和點的高程。多用于解決只能在開闊地、狹窄地方測量的局限性,準確度度高,價格優惠,便于隨身攜帶。綜上所述,水平尺和雙軸傾角傳感器的區別主要表現在精度、應用和方便程度等方面。雖然雙軸傾角儀有測量水平角度的功能,但有點大材小用,或許單軸更合適,并且主要適用于大眾群體,測量物體表面是否平直,一般只用于測定,而水平尺更適合從業人員使用,數值準確度較高。
2022 - 11 - 02
雙軸傾角傳感器有哪些應用場景?
想要工作順利完成,那就需要掌握機器平衡,不然很影響產品的質量。正是有了雙軸式傾角傳感器,才為大家帶來了平衡的參考數據,帶來更好的測量效果。就算在不同的角度下,也可以完成工作不受影響,這是很難得的。正是這樣的突出特性,讓各個領域都出現了雙軸傾角傳感器。機械行業尤其是在重型工程機械的使用中都少不了雙軸式傾角傳感器的身影,甚至屬于比較重要的地位。大家熟知的起重機挖掘機等機械,因為重量大,想要讓機械的角度穩定在合理的范圍內,真的不容易。有了雙軸傾角傳感器之后,情況就有所好轉,不僅可以維持機械的安全角度,甚至可以協助報警,保障大家使用安心。在建筑行業里,可真少不了雙軸式傾角傳感器。建筑行業隨著城市化的加快,高樓也越來越多,也造成了很多隱患。因為天氣、地質等不可控因素,大樓可能會。出現震動傾斜的情況,單靠員工難以完成這類情況的監測,那還得是靠雙軸式傾角傳感器的幫助,就算角度不同,也能完成正常的數據測量,得到一個比較可靠的數值,再分析出大樓的安全性是否在合理的范圍之內。地質預警如果使用雙軸式傾角傳感器的時候,搭配上液位傳感器,那么對于山體滑坡的危險情況也能及時監測到。像這種山體滑坡的。地質災害雖然沒有做到未卜先知,但能夠迅速的反饋到平臺及時通知到地方,盡量避免后續的人員損失和經濟損失,帶給社會很大的幫助??萍嫉牟粩喟l展,也同樣造就了雙軸式傾角傳感器,所應用的領域很廣泛,不只是建筑、機械和地理,其他領域的用途還等著大家發掘。在不同的環境下,在不同的角度中,只要大家有質量有保障的雙軸傾角傳感器,就可以得到一個比較準確的數值,完成基本測量工作。
2022 - 11 - 01
電子羅盤通常有哪些應用場景?
現代社會大家越來越熟悉電子羅盤這個名詞,這是因為電子羅盤和我們的日常生活緊密聯系在一起,在多個領域得到了廣泛運用,為我們的生活提供了便利。本身電子羅盤的體積就比較小,方便改造,運用在多個領域,其中就包括了手機導航、機器人定位以及車載導航等等,在多個方面發揮了重要用途。 車載導航大家開車都離不開車載導航,如果只是在自己熟悉的路段沒有導航無所謂。一旦去了地形比較復雜陌生的區域,還是得靠車載導航的幫忙。如果沒有車載導航,很容易在陌生的地方迷路。尤其是長期外出工作旅行的人,更是需要車載導航的幫助,在關鍵時刻為大家提供幫助。如果部分區域信號不好,也不用擔心導航指向,有電子型羅盤的幫助,也能幫助導航。手機導航大家手機上多少都有幾款導航APP,來到了新的地方旅游,總要開啟導航找到玩耍的目的地。手機能夠幫助大家導航到這些位置,也是因為手機上的指南針功能,就是使用了電子型羅盤的傳感器,這樣大家看著地圖就可以跟著指示一路走到正確的地方。就算來到了陌生的城市,也不用擔心跟著導航走就可以了。 機器人定位導航科技的不斷發展,部分家庭、醫療機構和餐廳則會使用機器人做事,而機器人能夠有效的穿梭在復雜空間,完成重復且繁雜的工作。能做到這一點,也是因為機器人定位依靠了電子羅盤的,能夠提供重要的方位指示,導航到正確位置。古人用的是指南針,而現代人用的則是電子羅盤,不再以單一的形式出現在大眾的視野面前,而是使用在車輛上、手機上、機器人上,帶給大家更多的幫助。除了民用行業會使用的電子羅盤,就連航空航天等工業建造領域,也都會使用到,充分發揮其優勢,滿足不同的使用場景,體現科技帶來的便利。
2022 - 10 - 28
動態傾角儀與靜態傾角儀的區別
精密角度測量是幾何量測量的一個重要項目,廣泛用于鐵道、建筑、汽車、機械、水利、生物醫學、軍事和工業自動化等各個領域中。隨著市場對傳感器的需求與日俱增,角度測量技術也由靜態測量逐漸演變到動態測量,那么動態傾角儀與靜態傾角儀的不同之處主要體現在哪里呢?靜態傾角儀一般可分為固體擺式、液體擺式、氣體擺式三種,并且都是利用萬有引力作用。從三者的工作原理出發,氣擺式因本身運動規律難控,所以測量精度略低;固擺式與加速度傳感器原理一致精度相對較高;液擺傾角傳感器則介于兩者之間。多用于水平距離和物體的高度的測量,在速度緩慢穩定或是靜止不動的物體上,建議選用靜態傾角儀。動態傾角儀則是專為動態環境發明的傳感器,多見于移動衛星、汽車和機器人等場景。隨著測控技術的發展,動態范圍小,檢測環境艱難等問題出現,加速了人們對動態測量的需求,它的靈感來自于陀螺儀。將陀螺儀作用與被測物體上,一段時間內能夠保持較高的測量精度,這得益于慣性力的作用,期間能測出各個傾角的大小。但超過一定時間,受環境應影響會發生位置偏移,存在誤差。這時便需要借助加速度傳感器來測量運動物體的加速度,所以動態傳感器一般都是陀螺儀和加速度傳感器兩者相結合的。一動一靜,嚴謹地測量出運動物體的角度與變化情況?;仡?0多年發展歷程,角度測量的精度一直在提升。很多重要的行業測控靜態傾角儀也發揮著重要作用,如大壩安全監測、高層建筑安全監測能及時發出預警信號保障人們生命財產安全。靜態測量技術仍然是動態測量的基礎,一些動態傾角儀可以實現靜態測量。相信在未來,角度測量技術會越來越好。
2022 - 10 - 26
電子羅盤的分類及用途
電子羅盤也被叫做數字羅盤,或是數字指南針,是利用地磁場來確定北極方向的一種方法。它是由公元前3世紀戰國末期的思南和唐宋時期的指南針經過逐漸的發展演變,將方向刻度盤與磁針連接在一起轉動的磁羅經。而后隨著工藝的進步,產生了由磁阻傳感器和磁通門加工制作成的電子羅盤。電子羅盤按照是否有傾角補償可以分為平面的和三維的。平面電子的羅盤要求在使用時使用者必須保持羅盤呈水平狀態,否則只要羅盤發生傾斜就會顯示航向是有所變化的,可實際上航向卻并沒有發生變化。雖然水平羅盤對于使用的環境要求較高,但是如果條件允許保持水平的話,這種羅盤是一種性價比比較高的選擇。三維電子的羅盤在平面羅盤的基礎上加上了傾角傳感器,集成了三軸磁通門傳感器,在羅盤發生傾斜時能夠進行相應的補償,這樣就解決了平面羅盤所產生的誤差,使測量數據更加準確。還可以通過中央處理器對航向進行實時的解算,并使用三軸加速度計補償范圍較大的傾斜角,使羅盤即使在傾斜角度達到90°時,航向數據的準確性也能夠得到保證。電子的羅盤主要應用于GPS導航的輔助,以及獲取處于靜止狀態的航向,包括加速度和對方向的定位、傾角的測量等。電子的羅盤可以利用三軸磁阻傳感器來測量平面地磁場,對雙軸傾角進行補償,還可以與GPS相配合做盲區的導航、與加速度配合做三維定位。根據電子羅盤的讀數,地圖可以自動旋轉方向,實時變換,方便查看當前位置狀態。三維電子的羅盤不僅僅具有指南針所具有的功能,還能夠測量傾角,在這一點上類似陀螺儀,站在一個斜坡上就可以測出斜坡的角度,該功能應用在開飛機的過程中,測量不會對飛機的飛行產生任何的影響,是比較實用的一個功能。
2022 - 10 - 25
動態傾角儀?的相關知識
傾角儀也稱之為傾角傳感器,主要用于一些水平角度、傾斜角度的檢測,是測量關于水平面的傾斜角的裝置。在土木建筑、水文地質、航空航天等工程技術領域有著廣泛的用途。傾角測量分靜態傾角測量和動態傾角測量。今天我們一塊看看動態傾角儀?的相關知識。1.應用主要應用于高精度激光儀器水平、工程機械設備調平、遠距離測距儀器、高空平臺安全保護、定向衛星通訊天線的俯仰角測量、船舶航行姿態測量、盾構頂管應用、大壩檢測、地質設備傾斜監測、火炮炮管初射角度測量、雷達車輛平臺檢測、衛星通訊車姿態檢測等等。2.分類現有的傾角傳感器種類很多如電介液式、電位器式、電容式、電感式及陀螺地平儀等復合式傾角傳感器,檢測精度有達到“度”水平級,有的達到“角分”、“角秒”甚至“千分之一角秒”水平級。按其工作原理的不同將其分為三大類,即利用重力加速度的擺式傾角傳感器,利用角速度積分的傾角傳感器和復合式傾角傳感器。但動態傾角測量需要使用復合式傾角傳感器。3.原理據基本的物理原理在一個系統內部,速度是無法測量的但卻可以測量其加速度。如果初速度已知就可以通過積分算出線速度進而可以計算出直線位移,所以它其實是運用慣性原理的一種加速度傳感器 。當傾角傳感器靜止時也就是側面和垂直方向沒有加速度作用,那么作用在它上面的只有重力加速度。重力垂直軸與加速度傳感器靈敏軸之間的夾角就是傾斜角。利用角速度積分的傾角傳感器和由多個傳感器組合而成的復合式傾角傳感器的動態傾角儀?能夠十分準確的完成動態傾角測量,并且其具備高穩定性因此長期應用于大壩監測,武器裝備,衛星信號接收車等重要場合,其輸出靈活性能夠及時配合用戶要求,提供靈活的多樣的可共選擇的輸出模式。
2022 - 10 - 24
什么是定位定向接收機
定位定向接收機?是一種新一代的高精度定位測向終端,在需要測量一個物體的準確信息且需要定位到它的方位時,就會用到這個接收機。日常生活中我們好像不怎么聽說過這個機器,但實際上,它被廣泛應用于駕考駕培、工程機械控制、特殊車輛、機器人和農機自動導航以及航運船舶等移動載體的高精度定位定向上。算是個默默無聞、大隱隱于市的“高人”。為什么說定位定向接收機是新一代的高精度定位側向終端呢?因為它運用了全功能、高性能的高精GNSS OEM板卡與載波相位差分技術,可以使用雙天線進行定位測向解算,所以測量精度得到了大幅提升。移動物體的位置、速度和航向信息,精度可達厘米級,測向精度優于0.09°(2m基線),數據輸出的頻率也達到了50Hz。除此之外,還具有通訊接口豐富、性能穩定、性價比高的優點,因此深受測量人的青睞。測量精度的提升,可以有效排除很多不安全因素,提前預知危險,不僅可以避免很多經濟損失,還能有效提升整體環境的安全性。下面可以來看看定位定向接收機的分類。從工作原理來分類,可分為碼相關型接收機、平方型接收機、混合型接收機和干涉型接收機;從用途來看,可分為測量型接收機、導航型接收機和授時型接收機;按載波頻率來看,又可以分為雙頻接收機和單頻接收機;按通道類型來分,又有序貫通道接收機、多通道接收機和多路多用通道接收機的區分。分類有多種多樣,每種都有自己的側重點,購買時需要根據自己的具體需求來選購。使用方法也很簡單,連接之后進行測量即可。在連接的時候,將接收機的GNSS天線和網線連接好,網絡天線固定在車頂,另一端連接好設備即可。GNSS天線分為前和后,前天線負責測向,后天線負責定位,連接時要注意不能接反,否則測出來的數據就沒有參考性了。使用時,要保持各個天線的穩定,不要移動位置?;締雍?,電臺和網絡會受到基準站的差分數據,接收到差分數據的1分鐘內定位定向接收機就能輸出位置、航向、俯仰角等高精度的信息。
2022 - 11 - 03
雙軸傾角傳感器能當水平尺使用嗎
百度百科中對傾角儀的釋義:又稱角度儀、電子式角度儀,常用于水平角度、相對角度、傾角測量。根據長、寬、高三個空間維度將傾角儀分為單、雙、三軸。而雙軸傾角傳感器作為傾角儀的一種,很多人表示有沒有可能代替水平尺來使用呢,本篇從作用原理和應用兩個方面展開聊聊。一、原理雙軸傾角傳感器保留了單軸傳感器加速度測量原理,在此基礎上額外設計了X軸和Y軸兩個敏感軸,從兩個方向來的測量夾角大小。值得注意的是,無法同時測XY軸,只能單次一軸。再通過積分運算來得到物體的線速度,隨之計算得到物體的具體位移。它可以測量很多不規則物體和角度,大大提升了測量效率。水平尺則是利用液面水平原理,以水準泡直接顯示角位移,測量被測表面相對水平位置、鉛垂位置、傾斜位置偏離程度的一種計量器具。它既能短距離測量,也能用于遠距離測量,當作長尺使用時,左右尺散開兩嚙合組成構成水平尺主體。二、應用雙軸傾角儀用于測量各種角度常用量具。如高精度激光儀器水平、地質設備傾斜監測、高空平臺安全保護等,尤其適用于雪崩監測,通過無線傳感系統將數據傳輸到中央控制系統,實時監測山體狀態,能提前應對山體滑坡危情,減少傷害。水平尺能嚴謹測量高差和點的高程。多用于解決只能在開闊地、狹窄地方測量的局限性,準確度度高,價格優惠,便于隨身攜帶。綜上所述,水平尺和雙軸傾角傳感器的區別主要表現在精度、應用和方便程度等方面。雖然雙軸傾角儀有測量水平角度的功能,但有點大材小用,或許單軸更合適,并且主要適用于大眾群體,測量物體表面是否平直,一般只用于測定,而水平尺更適合從業人員使用,數值準確度較高。
2022 - 11 - 02
雙軸傾角傳感器有哪些應用場景?
想要工作順利完成,那就需要掌握機器平衡,不然很影響產品的質量。正是有了雙軸式傾角傳感器,才為大家帶來了平衡的參考數據,帶來更好的測量效果。就算在不同的角度下,也可以完成工作不受影響,這是很難得的。正是這樣的突出特性,讓各個領域都出現了雙軸傾角傳感器。機械行業尤其是在重型工程機械的使用中都少不了雙軸式傾角傳感器的身影,甚至屬于比較重要的地位。大家熟知的起重機挖掘機等機械,因為重量大,想要讓機械的角度穩定在合理的范圍內,真的不容易。有了雙軸傾角傳感器之后,情況就有所好轉,不僅可以維持機械的安全角度,甚至可以協助報警,保障大家使用安心。在建筑行業里,可真少不了雙軸式傾角傳感器。建筑行業隨著城市化的加快,高樓也越來越多,也造成了很多隱患。因為天氣、地質等不可控因素,大樓可能會。出現震動傾斜的情況,單靠員工難以完成這類情況的監測,那還得是靠雙軸式傾角傳感器的幫助,就算角度不同,也能完成正常的數據測量,得到一個比較可靠的數值,再分析出大樓的安全性是否在合理的范圍之內。地質預警如果使用雙軸式傾角傳感器的時候,搭配上液位傳感器,那么對于山體滑坡的危險情況也能及時監測到。像這種山體滑坡的。地質災害雖然沒有做到未卜先知,但能夠迅速的反饋到平臺及時通知到地方,盡量避免后續的人員損失和經濟損失,帶給社會很大的幫助??萍嫉牟粩喟l展,也同樣造就了雙軸式傾角傳感器,所應用的領域很廣泛,不只是建筑、機械和地理,其他領域的用途還等著大家發掘。在不同的環境下,在不同的角度中,只要大家有質量有保障的雙軸傾角傳感器,就可以得到一個比較準確的數值,完成基本測量工作。
2022 - 11 - 01
電子羅盤通常有哪些應用場景?
現代社會大家越來越熟悉電子羅盤這個名詞,這是因為電子羅盤和我們的日常生活緊密聯系在一起,在多個領域得到了廣泛運用,為我們的生活提供了便利。本身電子羅盤的體積就比較小,方便改造,運用在多個領域,其中就包括了手機導航、機器人定位以及車載導航等等,在多個方面發揮了重要用途。 車載導航大家開車都離不開車載導航,如果只是在自己熟悉的路段沒有導航無所謂。一旦去了地形比較復雜陌生的區域,還是得靠車載導航的幫忙。如果沒有車載導航,很容易在陌生的地方迷路。尤其是長期外出工作旅行的人,更是需要車載導航的幫助,在關鍵時刻為大家提供幫助。如果部分區域信號不好,也不用擔心導航指向,有電子型羅盤的幫助,也能幫助導航。手機導航大家手機上多少都有幾款導航APP,來到了新的地方旅游,總要開啟導航找到玩耍的目的地。手機能夠幫助大家導航到這些位置,也是因為手機上的指南針功能,就是使用了電子型羅盤的傳感器,這樣大家看著地圖就可以跟著指示一路走到正確的地方。就算來到了陌生的城市,也不用擔心跟著導航走就可以了。 機器人定位導航科技的不斷發展,部分家庭、醫療機構和餐廳則會使用機器人做事,而機器人能夠有效的穿梭在復雜空間,完成重復且繁雜的工作。能做到這一點,也是因為機器人定位依靠了電子羅盤的,能夠提供重要的方位指示,導航到正確位置。古人用的是指南針,而現代人用的則是電子羅盤,不再以單一的形式出現在大眾的視野面前,而是使用在車輛上、手機上、機器人上,帶給大家更多的幫助。除了民用行業會使用的電子羅盤,就連航空航天等工業建造領域,也都會使用到,充分發揮其優勢,滿足不同的使用場景,體現科技帶來的便利。
2022 - 10 - 28
動態傾角儀與靜態傾角儀的區別
精密角度測量是幾何量測量的一個重要項目,廣泛用于鐵道、建筑、汽車、機械、水利、生物醫學、軍事和工業自動化等各個領域中。隨著市場對傳感器的需求與日俱增,角度測量技術也由靜態測量逐漸演變到動態測量,那么動態傾角儀與靜態傾角儀的不同之處主要體現在哪里呢?靜態傾角儀一般可分為固體擺式、液體擺式、氣體擺式三種,并且都是利用萬有引力作用。從三者的工作原理出發,氣擺式因本身運動規律難控,所以測量精度略低;固擺式與加速度傳感器原理一致精度相對較高;液擺傾角傳感器則介于兩者之間。多用于水平距離和物體的高度的測量,在速度緩慢穩定或是靜止不動的物體上,建議選用靜態傾角儀。動態傾角儀則是專為動態環境發明的傳感器,多見于移動衛星、汽車和機器人等場景。隨著測控技術的發展,動態范圍小,檢測環境艱難等問題出現,加速了人們對動態測量的需求,它的靈感來自于陀螺儀。將陀螺儀作用與被測物體上,一段時間內能夠保持較高的測量精度,這得益于慣性力的作用,期間能測出各個傾角的大小。但超過一定時間,受環境應影響會發生位置偏移,存在誤差。這時便需要借助加速度傳感器來測量運動物體的加速度,所以動態傳感器一般都是陀螺儀和加速度傳感器兩者相結合的。一動一靜,嚴謹地測量出運動物體的角度與變化情況?;仡?0多年發展歷程,角度測量的精度一直在提升。很多重要的行業測控靜態傾角儀也發揮著重要作用,如大壩安全監測、高層建筑安全監測能及時發出預警信號保障人們生命財產安全。靜態測量技術仍然是動態測量的基礎,一些動態傾角儀可以實現靜態測量。相信在未來,角度測量技術會越來越好。
2022 - 10 - 26
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